Erster vollständiger Zusammenbau

Zunächst muss mal die Elektronik von der alten Grundplatte in das neue „Gehäuse“ verfrachtet werden. Wie das so ist, sind trotz sorgfältiger Tüddelei ein paar Leitungen gekreuzt oder zu kurz, also war hier nicht nur Schrauben angesagt, es durfte auch wieder gelötet werden.

Zwischenzeitlich sind auch genügend Servos von den verschiedenen (?) Lieferanten eingetroffen, so dass einem ersten vollständigen Zusammenbau nichts mehr im Wege steht. Allerdings habe ich passend zur neuen Grundplatte auch die „Hüftgelenke“ neu machen müssen, weil sie jetzt (wie Oberschenkel und Fuß) ein Gegenlager haben. Auch die müssen erst noch komplett zusammengeschraubt werden.

Das waren noch mal eine Menge Schrauben, Scheiben und Muttern (da gibts auch noch etwas zu optimieren), aber die Zeit ging angesichts des Ziels schnell vorbei. Nebenbei – wie passend – habe ich einfach eine Folge des Robotiklabor Podcasts gehört :) Irgendwann war dann alles fertig und sowohl mechanisch als auch elektrisch verbunden. Ganz schön groß. Ziemlich groß.

Ansatzpunkte für die nächsten Verbesserungen sind auch schon gefunden: Die Wartbarkeit muss dringend verbessert werden. Der Servotausch ist schon an den Beinen sehr aufwändig – für den Servotausch in der Grundplatte müssen erst alle Beine abgeschraubt werden, weil sich erst dann das Gehäuse öffnen lässt. Die Service-Öffnung auf der Oberseite ist viel zu klein geraten. Aber kein Problem – der nächste Laser-Termin ist am 11.10. :)

Lasern in der Werke

Gestern war es so weit: Nach der etwa einstündigen Einweisung am 23.8. hatte ich den Laser in der Werke das erste mal für mich gebucht. Die Zeit vorher habe ich genutzt, um ein komplettes Board (60*30cm) mit Teilen vollzuplanen und durch die Baumärkte zu ziehen und festzustellen, dass der Kauf von Plexiglas in einer vorgegebenen Stärke gar nicht mal so einfach ist.

Die Werke 1Rechts im Bild der Lasercutter – die grau-blaue Kiste mit der Aufschrift „zing“. Im Vordergrund und auf dem folgenden Bild der zugehörige Arbeitsplatz und ein paar meiner Bauteile.

Die Werke 4Bei den ausgeschnittenen Teilenhandelt es sich zum Großteil um Lego-kompatible Platten zur Befestigung von Servos oder Abstandssensoren.

Die Werke 3Nächste Abbildung: Eine Lego Technic kompatible Grundplatte mit „Bohrungen“ für einen Arduino Mega und einen 6*AA Batteriehalter. Die Kratzer sind übrigens auf der Schutzfolie, die auf der Unterseite noch aufgeklebt ist.

Arduino Mega Grundplatte Lego technicUnd so sieht ein fertig zusammengebauter Servohalter aus:

Servo Halter für Lego Technic

Servo Hacking eines MG996R

Modellbauservos sind normalerweise ein wenig beschränkt. Auf einen Drehbereich zwischen 0 und 180 Grad, in dem vorgegebene Positionen recht genau angefahren werden können. Mit ein paar Handgriffen lässt sich so ein vergleichsweise günstiges Servo in einen Getriebemotor mit ansehnlichem Drehmoment umbauen.

 

Die Gradangaben, mit denen das Servo in Form von Pulsweiten gefüttert wurde, steuern dann nicht mehr eine bestimmte Position an, sondern stellen die Geschwindigkeit ein, mit der das Servo dreht. Irgendwo in der Nähe von (vormals) 90 Grad gibt es dann den Nullpunkt (Servo Stop), bei kleineren Werten dreht sich die Achse in die eine Richtung, bei größeren Werten in die andere. Hier als kleine Bildergeschichte die Schritte für den Umbau eines Tower Pro MG 996R Servos.

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