Neues vom Strandbeest

Der Strandbeest Bausatz ist jetzt schon eine Weile im Umlauf, und auf verschiedenen Kanälen habe ich Rückmeldungen über Nachbauten erhalten. Schwierigkeiten gab es insgesamt wenige – wenn, dann war jeder Fall ein „Einzelschicksal“ mit einem individuellen Problem. Zum Glück bisher keine systematischen Fehler :-)

Viel Zeit für Bugfixing musste ich also nicht aufwenden, daher habe ich mir den Mittelteil des Strandbeestes mal vorgenommen und die Servos gegen zwei (sogar günstigere) Getriebemotoren ausgetauscht. Siehe da: Das macht gleich noch etwas mehr Spaß, denn man geht instinktiv einen Schritt zurück, wenn die neue Version angetrappelt kommt.

Sieht gut aus? Finde ich auch :) Folgende Änderungen sind notwendig: zwei neue Trägerplatten für die Motoren ausschneiden. Acht Scheiben aus MDF für die Kopplung der Motorwelle an die Gewindestange müssen auch neu ausgelasert werden. Leider sind die Gewindestangen für die neue Variante zu kurz, also neu zuschneiden. Zum Einsatz kommen zwei „gelbe Motoren“ und ein L298 Motorregler, der auch gleich die 5V für den Arduino Nano und den RC Receiver macht. IMG_3881 Dafür entfallen zwei Servos und der Spannungsregler. Alles in allem käme man mit der neuen Version etwas günstiger weg, wenn die alte Version nicht bereits zusammengebaut herum stünde. Bei den Schrauben tut sich auch etwas: 4 8 Stück M3*10 M3*12 fallen weg, dafür kommen 4 Stück M3*30 dazu, außerdem werden noch 4 Muttern M4 und zwei passende Scheiben benötigt. IMG_3887Oben nicht abgebildet: die beiden Trägerplatten, in die die Servos eingeschraubt sind, die passen natürlich auch nicht mehr.

Wie wird das ganze nun zusammengebaut? Aus den Scheiben und Ringen wird wieder ein Sandwich zusammengeklebt, im Inneren befindet sich die Einschlagmutter, die vorher einzupressen ist. Die oberste Scheibe des Stapels hat einen passenden Ausschnitt, der ohne allzu viel Spiel auf die Motorwelle passt. Angeschraubt werden kann da nichts – die Motorwelle bietet nicht so viel Widerstand oder Platz, als das da viel befestigt werden könnte.
IMG_3884Auf die Welle (Gewindestange) werden zwei Muttern aufgeschraubt, die gestützt von einer Scheibe die Gewinderstange hinter der ersten Bein-Trägerplatte festhalten (Foto folgt) und so verhindern, dass das Sandwich von der Motorwelle abrutscht. So viel zum mechanischen Umbau – die Änderungen an der Verdrahtung und der Software folgen in den nächsten Tagen hier im Blog. Achso: Files mit den neuen Teilen folgen dann auch.

Auf der Maker Faire 2016 in Hannover gibt es das neue Modell natürlich auch zu sehen!

Strandbeest Inspektion

IMG_2951Im c’t uplink 10.6 war es ja schon zu sehen: Das Strandbeest der Make Redaktion war auf einer Seite lahm :-( Heute stand der Servicetermin auf dem Kalender. Im Vorfeld hatte ich mir ausgemalt, was mögliche Fehler sein könnten, denn auch mir sind schon ein oder zwei Sachen am Strandbeest kaputtgegangen. Also die Werkzeugkiste gepackt und ab zum Heise Verlag.

IMG_2953Was soll ich sagen: Erstens: Man lernt nie aus. Zweitens: Dieses Mal steckt wohl kein Konstruktionsfehler meinerseits dahinter – puh!

Hier hat sich die Servowelle aus dem Zahnrad verabschiedet, in das sie normalerweise eingepresst ist. Diesen Fehler fand ich doch eher überraschend. Einerseits ist mir das Fehlerbild noch nie untergekommen und andererseits ist eigentlich auf der Welle gar kein Zug, der entlang der Welle auf das Servo wirkt.

IMG_2957Wie dem auch sei – ich hatte ein Ersatzteil parat. Und weil das Strandbeest für die Reparatur ohnehin fast vollständig zerlegt werden musste, hat Peter König von der Make auch gleich noch das Update auf Version 1.5 eingeklebt. Nach kaum einer Stunde :) war das Strandbeest dann wieder auf den Beinen. Als nächstes gibt es noch ein wenig Nachhilfe in Sachen Elektronik.

Bei jedem Teil, das kaputtgeht, stelle ich mir die Frage, wie man an der betreffenden Stelle besser konstruieren kann oder ob generell ein anderer Aufbau sinnvoll wäre. Hier fällt mir das ein wenig schwer, denn in der Richtung (entlang der Welle) treten eigentlich kaum Kräfte auf. Dennoch: Wer mag erweitert seine Einkaufsliste um zwei Unterlegscheiben und zwei weitere Muttern M4. Damit kann der Zwischenraum zwischen Servoscheibe und der ersten Trägerplatte aufgefüllt werden. Eventuelle Zugkräfte auf der Welle werden dann von der ersten Trägerplatte gestützt.

Der Strandbeest Arduino Sketch

Ursprünglich sollte der Quelltext eigentlich beim Make Magazin auf der Seite gehostet werden, ich übernehme das jetzt mal hier. Die nachfolgenden Zeilen machen zusammengefasst folgendes: Nach der Initialisierung in setup() wird in loop() zunächst geprüft, ob an einem der beiden RC Kanäle (hier: chA) überhaupt ein Puls anliegt. Falls nein, so ist das (mindestens) beim FlySky Receiver das Signal dafür, dass keine Verbindung zum Sender besteht. Dann bekommen die Servos ein Stoppsignal.

Ist auf Kanal A ein Puls messbar, so wird auch noch der zweite Kanal gemessen. Je nach Wertebereich werden dann die Servos angesteuert.

// Strandbeest RC V1.1 -- 2016-01-19
// OHNE 45° Steuerknüppel-Stellungen
// FlySky Receiver

#include <Servo.h> 

Servo links;
Servo rechts;

#define RechtsFwd 180
#define RechtsBck 0
// Neutral kann angepasst werden, wenn Servos "kriechen"
#define RechtsNeutral 90

#define LinksFwd 0 
#define LinksBck 180
// Neutral kann angepasst werden, wenn Servos "kriechen"
#define LinksNeutral 90

#define RCchA 9
#define RCchB 8

long chA;
long chB;

void setup()
{
  // Pins für den RC Receiver auf Input
  pinMode(RCchA, INPUT);
  pinMode(RCchB, INPUT);

  //Servos anmelden und auf Neutral stellen
  rechts.attach(5);
  rechts.write(RechtsNeutral);
  links.attach(6);
  links.write(LinksNeutral);
}

void loop()
{
  //Fernbedienungskanal A abfragen
  chA = pulseIn(RCchA, HIGH, 30000);
  //Wenn =0, dann kein RC Connect
  if (chA==0)
  {
    //Servos stoppen, falls keine RC Verbindung
    rechts.write(RechtsNeutral);
    links.write(LinksNeutral);
    chA = pulseIn(RCchA, HIGH, 30000);
  }
  else
  {
    //RC Verbindung vorhanden, also auch noch 
    //Fernbedienungskanal B abfragen
    chB = pulseIn(RCchB, HIGH, 30000);
    
    if (chB < 1200) //Steuerknüppel nach links 
    { 
      if ((chA > 1300)&&(chA < 1600)) 
      // Vor/Rück in etwa in Mittelstellung? 
      { //rechtes Servo vorwärts, linkes Servo rückwärts 
        rechts.write(RechtsFwd); 
        links.write(LinksBck);
      }
    } 
    else if (chB > 1700) //Steuerknüppel nach rechts
    {
      if ((chA > 1300)&&(chA < 1600)) 
      // Vor/Rück in etwa in Mittelstellung? 
      { //rechtes Servo rückwärts, linkes Servo vorwärts 
        rechts.write(RechtsBck); 
        links.write(LinksFwd); 
      } 
    } 
    else //Steuerknüppel Kanal B etwa auf Mitte 
    { 
      if (chA > 1700) //Steuerknüppel nach vorn
      {
        //Rechtes und linkes Servo vorwärts
        rechts.write(RechtsFwd);
        links.write(LinksFwd);  
      }
      else if  (chA < 1200) //Steuerknüppel nach hinten
      {
        //Rechtes und linkes Servo rückwärts
        rechts.write(RechtsBck);
        links.write(LinksBck);        
      }
      else // Kanal A und B etwa auf Mitte - also Stopp
      {
        //Beide Servos Stopp
        rechts.write(RechtsNeutral);
        links.write(LinksNeutral);
      }
    }
  }
}

Die gedruckte Strandbeest Bauanleitung…

Achtung, es folgt Werbung ;-)100

Über meine lokale offene Werkstatt und über Twitter hatte ich schon seit einer Weile immer mal wieder lose Kontakt mir der Make Redaktion beim Heise Verlag. Eine erste Seite im Heft kam dann auch durch einen Tweet zustande. Gedruckt wurde sie in der Ausgabe 4/2015. Nichts großes, aber fühlte sich schon ganz witzig an, sich selbst mal in der Zeitung zu lesen.

Ende vergangenen Jahres gab es dann Gespräche zum Thema Strandbeest. Das ganze bewegte sich zwischen „wir machen mal zwei Seiten“ und „ich hab hier mal eine etwas längere Gliederung für Euch“. In den Weihnachtsferien habe ich mich dann mal hingesetzt und angefangen das Projekt zu beschreiben.

Was soll ich sagen: Es ist dann doch eher ausführlich geworden ;-) Das Resultat gibt es spätestens ab morgen am Kiosk!

Make Magazin 01-2016

Here it begins

Ich habe ein neues Projekt. Wer sich mal näher mit Theo Jansens Strandbeesten beschäftigt, stellt unweigerlich fest, dass von ihnen eine besondere Faszination ausgeht. Ich werde mich mal daran versuchen und hier bzw. bei Twitter in loser Folge berichten.