Erster vollständiger Zusammenbau

Zunächst muss mal die Elektronik von der alten Grundplatte in das neue „Gehäuse“ verfrachtet werden. Wie das so ist, sind trotz sorgfältiger Tüddelei ein paar Leitungen gekreuzt oder zu kurz, also war hier nicht nur Schrauben angesagt, es durfte auch wieder gelötet werden.

Zwischenzeitlich sind auch genügend Servos von den verschiedenen (?) Lieferanten eingetroffen, so dass einem ersten vollständigen Zusammenbau nichts mehr im Wege steht. Allerdings habe ich passend zur neuen Grundplatte auch die „Hüftgelenke“ neu machen müssen, weil sie jetzt (wie Oberschenkel und Fuß) ein Gegenlager haben. Auch die müssen erst noch komplett zusammengeschraubt werden.

Das waren noch mal eine Menge Schrauben, Scheiben und Muttern (da gibts auch noch etwas zu optimieren), aber die Zeit ging angesichts des Ziels schnell vorbei. Nebenbei – wie passend – habe ich einfach eine Folge des Robotiklabor Podcasts gehört :) Irgendwann war dann alles fertig und sowohl mechanisch als auch elektrisch verbunden. Ganz schön groß. Ziemlich groß.

Ansatzpunkte für die nächsten Verbesserungen sind auch schon gefunden: Die Wartbarkeit muss dringend verbessert werden. Der Servotausch ist schon an den Beinen sehr aufwändig – für den Servotausch in der Grundplatte müssen erst alle Beine abgeschraubt werden, weil sich erst dann das Gehäuse öffnen lässt. Die Service-Öffnung auf der Oberseite ist viel zu klein geraten. Aber kein Problem – der nächste Laser-Termin ist am 11.10. :)

Neue Grundplatte

Und so sieht sie aus: Doppellagig (Boden/Deckel) mit Bauraum für Arduino, Akku und Anschlussleitungen, unten ein Gegenlager für die „Hüftgelenke“ und oben wie unten eine Hand voll 3mm Bohrungen im 1cm Raster für Zubehör und Anbauten.

Check your materials!

Den Lasercutter in der Werke beschicke ich mit in Adobe Illustrator gezeichneten Vorlagen. OK, das ist im CAD Zeitalter nicht das Mittel der Wahl, aber es war für mich der kürzeste Weg, um Vorlagen zu zeichnen.  Da die Grundlage immer nur 2D ist, gibt es vor der Produktion keine Plausiprüfungen, ob die gezeichneten Teile auch wirklich schlüssig zusammenpassen. Daher schneide ich bei neuen Bauteilen immer erstmal ein Muster aus, bevor ich die ganze Paltte verheize. Beim Zusammenbau von einigen Teilen aus 5mm MDF Platte klemmte es ganz fürchterlich und es war Gewalt nötig, um ein paar Verzahnungen zusammenzufügen.

Schnitte und Löcher nachgemessen: alles OK.

Material nachgemessen: siehe da, es ist gar nicht 5mm stark, sondern 5,2mm. Das ist kein Mangel im eigentlichen Sinne, denn die Platte ist noch in der zulässigen Toleranz. Dennoch sorgt es für ein wenig hektisches Geklicke, wenn man alle Ausschnitte „noch mal fix“ von 5mm auf 5,2mm ändern muss, ob wohl der Cutter eigentlich laufen sollte.

Also: Material nicht kurz vor knapp auf dem Weg zur Werke kaufen, sondern ausreichend vorher, um dann die Zeichnungen auf die Materialmaße zu trimmen.

Materialdicke matters

Gummiüberzug mit Plasti Dip

Um den Boden zu schonen, die Laufgeräusche zu reduzieren, den Grip zu erhöhen und für besseres Aussehen ;-) wollte ich die Hexapod-Füße schon seit einer Weile mit Kunststoff oder Gummi überziehen/einwickeln. Die bisherige Ansätze waren eher ungeeignet, bis sich beim letzten Arduino-Stammtisch die Wende abzeichnete. Dort war zu meinem Glück ein waschechter Modellbauer anwesend. Der antwortete kurz und zutreffend: Plasti Dip ist der Werkstoff der Wahl.

Nach dem Stammtisch habe ich gleich das Netz bemüht. Resultate: Plasti Dip spielt vom Preis gefühlt etwa im Lager von Druckertinte mit (nicht allzu günstig), ist an ausgesuchten Stellen erhältlich und der Vertrieb hat die Markenführung im Griff – keine nennenswerte Streuung beim Verkaufspreis. Also habe ich kurz darauf beim lokalen Händler eine 200 Gramm Dose für 20 EUR erworben.


Das flüssige Material kann aufgepinselt werden oder kommt zum Beispiel durch Eintauchen auf das Werkstück. So habe ich das dann auch gemacht und meine sechs Fußspitzen in je drei Durchgängen mit einem schicken schwarzen Überzug versehen. Sieht gut aus und erfüllt meine Anforderungen ganz gut.

Grundplatte V3

Ende der Woche gibts eine neue Version der Grundplatte. Erst Ende der Woche??? Verdammt, ja. Die Werke hat am Donnerstag, Freitag und Samstag auf. Zum Glück, denn ich muss ja auch noch irgendwann arbeiten ;-)

Neue Grundplatte? Ja, das muss wohl sein, denn langsam wird der Hexapod zu schwer (und das, obwohl er erst zwei Beine hat…). Die Kräfte am Übergang zwischen Bein und Basis liegen komplett auf einer vergleichweise kleinen Servo-Achse. Das muss besser werden. Daher werden die Beine jetzt wie die anderen Gelenke auch an zwei Punkten festgemacht. Dafür wird die Grundplatte aufgedoppelt und liefert so eben dem zweiten Anlenkpunkt auch Platz für die Elektronik.

Für den zweiten Anlenkpunkt sind auch neue Schultergelenke herzustellen. Erst hatte ich überlegt, nur einen Teil der Bauteile neu zuzuschneiden, allerdings wird dann die Konstruktion viel zu klobig. Also alles neu…

Try and Error V2

Manche Dinge stellen sich erst nach dem ersten Zusammenschrauben heraus. So auch die Sache mit den Füßen. Im „zusammengefalteten“ Zustand ist das Bein noch recht sperring und die Fußspitze reicht nicht bis zum Boden. Da musste ich also noch einmal ran…

Fresh cut parts

 

— Jo! (@HobbyIngenieur) 17. September 2014

Try and Error

Nach dem sich heute Nacht die Mängel der reinen 2D Konstruktion gezeigt haben, in dem die Abstände und Freiheiten zwischen den einzelnen Beinen zu klein waren, habe ich noch mal „ein Stündchen“ drangehängt und eine neue Grundplatte gezeichnet.